2023年4月1日，科技区硬核大佬稚晖君，发布新视频介绍自己几个月“业余时间”，制作的创新双足机器人——哪吒，机器人设计结合了赛博机械和国风神话风格，可以切换轮/足同时兼具灵活性和续航能力！稚晖君称这是他今为止设计过最复杂的结构，团队也在思考集成ChatGPT背后的LLM大模型，实现AGI通用人工智能，产品会在不久后召开发布会！

创新灵感

机器人的灵感来源于洛克人，讲述了一个未来科技高度发达的世界，机器人产生智能协助人类工作，小时候被游戏爽快的战斗系统所吸引！一段感情充沛的回忆作为视频开头，直入主题讲述机器人的过程，本期主要为机器人的硬件部分。

现阶段，仿生足机器人领域，四足机器人技术最成熟，市面上也有两款竞争力最强的机器人——波士顿动力的Atlas和本田的asimo，他们分别代表了液压驱动和电机驱动两种主流的机器人驱动器。双足机器人中，有使用类人的正屈膝串联构型（使用了板簧结构的反屈膝串联构型），也有使用并联驱动构型的设计。

但以上这些机器人设计，仍然无法结局全地形高效通过性的问题，为了让机器人既要灵活又要长续航，稚晖君思考如何设计一款兼具轮式机器人和足式机器人优点的机器人，即轮足机器人。不过像Handle、Anymal、刑天那种还不算真正的轮足机器人，并不能像人类一样走路。

哪吒

出于这样的设计灵感以及创新需求，稚晖君希望实现一种真正的轮足机器人，拥有可以切换模态的轮足，竖立可以滚动，平躺时则可像人类一样走路，稚晖君将其命名为“轮足二相腿”，酷似“脚踏风火轮”，所以稚晖君也将这个轮足机器人起名为“哪吒”。

虽然稚晖君能结合问题实际，给出思路，但如果不是为了拍视频，而是为了实际制作出来并且商业化量产的愿景，那么还有许多难题需要解决。比如如何实现可驱动万向节、如何去优化腿部的惯量、如何参数辨识和简化模型、不同模态下控制器如何进行切换等等。

在结构设计上，稚晖君采用串并联+万向节组合，每条腿满足约束的最小自由度六个，并且将放在大腿第一个关节的偏航角自由度转到最后一个关节，实现了对四五轴的驱动，这样六轴的轮子即可在2个方向自由转动，实现轮足无缝切换，这也是稚晖君的创新点之一。

未来

此外，稚晖君还将四五轴电机上移，有效降低了小腿惯量，因为四五轴电机转移还能实现重力平衡，降低对于膝盖电机的扭矩需求，另一个优化点在于将膝盖的电机也上移到了二轴处，以此降低大腿的惯量，同时添加拉簧用于提供额外的驱动力。材料方面使用金属和碳纤维的混合材料，并且进行镂空处理降低整机的重量。

视频至此硬件部分就告一段落，稚晖君感谢了先前就合作过的Xiki厂商，最终的机器拥有“火尖枪”、“混天绫”和“风火轮”等哪吒经典元素。除了硬件外，稚晖君电路上主要是驱动和计算模块，无线电机均由自己设计的驱动器控制，上位机使用了非常强大的x86-pc，相当于酷睿i7-8700k水平，传感器使用real sense用于视觉算法，借用RoboMaster脑壳集成到机器人的控制系统中，控制算法未来会在硬件加入关节输出力矩闭环，切换到mpc和wbc的全身力控。

在彩蛋中，还能看到稚晖君头显与哪吒头部同步！对于未来，稚晖君坦言我们处于时隔40年才有的AI变革中，ChatGPT效果惊艳世人，以后也会让机器人与GPT背后的LLM大模型相结合，AGI通用人工智能是稚晖君未来坚定不移的方向！产品方面，哪吒会在今年晚些时候发布！

这个视频不是项目的结束，甚至不是结束的开始，而只是开始的结束。

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